如果温度循环是安装的一部分，建议每月定期检查上述内容，直到最后一次检查显示不需要进一步拧紧。

通用型的特点更侧重协作机器人产品本身，试图将协作机器人“原教旨”特点发挥极致，注重工业场景和非工业场景的跨界应用，可以按照客户需求在各种应用场景中执行各种任务。核心竞争力就在于足够便宜、简单易用。

相比传统的气动夹爪，精准定位技术可以提高夹爪的精确度和可靠性，大大降低误差率。在制造业中，该技术被广泛应用于自动化装配线和自动化加工线等领域，可以实现零件的高精度定位和拼接。

可以看到，协作机器人的技术原理本身在垂直型公司身上不再是形成竞争壁垒的决定性因素，而是对场景的理解和经验的积累。

大型卧式加工中心是一种高性能、高刚性、高精度机电一体化的高效加工设备。是加工各种高精度传动箱零件等大型模具的理想加工设备。它的三个坐标方向均由伺服电机驱动滚动丝杠，三个坐标方向即X、Y、Z具有较大的工作行程。

一、精准定位技术

二、力矩传感技术

三、快速响应技术

四、云端监控技术

另一则消息来自顶流马斯克，其宣布将人形机器人Tesla Bot改名为擎天柱(Optimus)。相比戴森的机械臂用来端盘子、拿漂白剂，擎天柱的手臂更显马斯克的狂人本色——马斯克表示，这双手臂“将达到人类水平”（单只手臂负载5kg）。

数字称重传感器

（五）、轴承装配

在戴森5月26日发布的视频中，两款机械臂，一款能收拾盘子、将漂白液移放到桌上，另一款能在3D视觉的辅助下，用吸尘器清洁沙发。戴森还宣布，将投资27.5亿英镑（约合232.70亿人民币）打造“英国最大、最先进的机器人中心”。

1、协作机器人是什么？为什么这一细分赛道受到资本热捧？

2、目前国产协作机器人的发展现状如何？

3、为什么协作机器人仍然在“夹缝”之中？未来有哪些可能的发展路径？

 

一、协作机器人的中国机会

 

只顾着把高速度、高精度性能指标拉满的四大家族，数十年来极少在安全性、协作性、易用性上花心思，因为在汽车产线中，人和机器是完全隔离开的。于是当中国的3C电子、半导体、锂电等新兴产业崛起时，壁垒出现了裂缝。2020年，3C电子、锂电、光伏领域已经占到国内工业机器人下游应用的38%。而立德智库数据显示，2021年协作机器人全球销量为4.65万台，中国市场占到了1.65万台。

第一种是在碰撞前模拟出“电子围栏”，用力觉、视觉传感器来判断机器人与障碍物之间的相对位置，当相对位置小于安全距离时，采取适当的控制措施防止碰撞发生。

第二种是在碰撞后降低碰撞的冲击力，防止对人造成二次伤害。除了用前述的传感器检测，还有创业公司选择用更轻的材料或者增加弹性材料来实现。比如深圳越疆科技就给机械臂包裹了一层含有温度、压力传感器的电子皮肤，可以检测到人接近的同时还能起到缓冲作用。

不过，走入人机共融的环境只是第一步的基础，协作机器人相对更小更轻，易于部署（提供更多样的编程方式），在开放了内部接口后更容易适配各种各样的硬件传感器，以实现协作机器人的第二个阶段“智能化”——感知周围的环境，实时调整动作。就如珞石机器人CTO韩峰涛所说的，“协作机器人不仅能替代人工，还能比人的动作更精确、更标准。”

 

二、通用和定制的交叉路口

 

先看第一类公司，因为通用型协作机器人公司创立时间更早，最先开启在3C电子、汽车零部件、食品纺织等新场景应用或进口替代，所以市占率较高，遨博、节卡分列国产品牌的第一和第二，2020年共占据43%的市场。

如节卡、UR、遨博等通用型机器人公司就不加装传感器，而是通过感知电机电流变化的方法实现力反馈，极大降低了产品的生产成本，进而在行业早期阶段获得了巨大的竞争优势。据了解，遨博智能2021年的营收已达3.5亿元，仅在工业场景的整体出货量达到了8000台，主要分布在汽车电子。

 

三、行业巨头阴影下的市场迷雾

 

不可否认，即便从优傲机器人推出的第一款协作机器人UR5算起，发展13年的协作机器人仍然还没有长成一个规模足够庞大的产业。

粗略对比其他行业的产值，2021年中国汽车的出货量达到了2627.5万辆，智能手机的出货量达到了13.5亿台。2021年国内工业机器人的总出货量为26.6万台，协作机器人去年全年的销量仅为1.65万台。优傲机器人发展至今的全球总装机量为5万余台，2021年总营收为3.11亿美元。

精准定位技术是伺服电动夹爪的一项重要技术，它可以实现夹爪对物品的准确抓取和定位。这种技术可以通过编码器和光电传感器等传感器来实现。通过将这些传感器与伺服电动夹爪控制器相连，可以实现夹爪位置的实时监测和调整，从而实现对物品的精确抓取和定位。

1）装配方法有压装法和温差法两种。采用压装法装配时，压入力应通过专用工具或在固定圈上垫以软金属棒、金属套传递;采用温差法装配时，应均匀地改变轴承的温度，轴承的加热温度不应高于120℃。冷却温度不应低于-80℃。

例如，以往养猪场虽然有成熟的车载机器人，轨道机器人等，但仍然局限于负责图像识别和信息传输等功能，类似用可移动的24小时智能摄像头，来鉴别猪场异常情况。

通过对产品的现场技术研究，经过反复探索和生产验证，得出了比较可靠的组装工艺方法。

2011年，富士康郭台铭曾表示要在三年内布置100万台机械臂，但很快不了了之。韩峰涛曾撰文分析道：“因为3C电子制造最主要的流程是零件装配，机械臂需要和工件进行实际的物理接触，这就要求机械臂要感知到力的大小。”彼时的工业机械臂并不具备这样的技术基础。

两家科技巨头对机器人的重金押注不仅点燃了消费者的热情，更给A股机器人公司打了一剂强心针。6月以来，Wind机器人概念指数累计涨幅超17%，72只成分股中只有4只下跌。

一类是研究协作机器人出身的通用型公司，例如孵化自上海交通大学的节卡科技，北京航空航天大学教授创办的遨博智能，及系出北航机器人研究所的艾利特，另一类则是更重行业需求的垂直型公司，如珞石科技、镁伽科技。

但骨感现实是，特斯拉能不能造出一只「未来人类之手」，跟这些上市公司关系不大。后者的业务多为工业机器人或背后的核心零部件，本质上是工厂中的一个固定工位上，实现机械臂的自动化，和戴森、特斯拉的手臂追求的智能化是不同的课题。

2）将两个半联轴器一起转动，应每转90°测量一次，并记录5个位置的径向位移测量值和位于同一直径两端测点的轴向测量值。